工业机器人六轴与七轴的差别

近些年，海外机器人大佬们陆续发布七轴工业机器人，以占领高档新销售市场，这引起了大家针对七轴工业机器人的深层次思索，它有着什么与众不同的工艺优点，存有什么产品研发难题，近些年国际性上推送了什么工业生产七轴机器人商品，在我国七轴工业机器人的研制及产业发展又进入了哪一环节?

六轴机器人可以越过x，y，z轴，与此同时每一个轴可以单独旋转。七轴机器人又称之为沉余机器人，对比六轴机器人附加的轴容许机器人躲避一些指定的总体目标，有利于尾端电动执行器抵达特殊的部位，可以更为灵巧的满足一些独特办公环境。伴随着轴重的提升，机器人的操作灵活性也随着提高。

可是，在现阶段的工业生产使用中，用得较多的是三轴、四轴和六轴的工业机器人，这是由于，在一些使用中，并不一定很高的操作灵活性，而三轴和四轴机器人具备更多的成本效益，而且三轴和四轴机器人在效率上也有着较大的优点。将来，在必须高灵敏性的3C产业链，七轴工业机器人将具有立足之地，伴随着其精密度持续提升，在不久的未来，它将替代人力开展安装手机上等精细电子设备。

工业机器人

在技术上看来，六轴工业机器人存有什么问题，七轴工业机器人又强在哪儿?

1、改进动力学特性

在机器人的动力学问题中，三个问题促使机器人的健身运动遭受特别大的限定。

第 一是奇特构形。当机器人处在奇特构形时，它的终端电动执行器无法绕某一方面开展健身运动，或是增加力矩，因此奇特构形巨大的影响到了健身运动整体规划。

第二是关节偏移超限额。在真正工作情况下，机器人每一个关节的运作的视角范畴是受限制的，Z满意的情况是正负极180度，可是许多关节是做不到的。此外，七轴机器人可以防止角速度健身运动过快，让角速度分派得较为匀称。

七轴机器人各轴运作范畴及较大角速度

第三是办公环境中存有阻碍。在行业条件下，许多场所存有各种各样自然环境阻碍，传统式的六轴机器人没法只更改尾端组织的状态，而不更改尾端组织的部位。

2、改进动力学模型特性

针对七轴机器人来讲，运用其沉余可玩性不但可以根据轨迹整体规划做到较好的动力学特性，而且我们可以运用其构造完成Z 好的动力学模型特性。七轴机器人可完成关节力矩的初次分配，这儿牵涉到机器人的基桩均衡的问题，换句话说，功效在尾端的力，根据一定的优化算法算出每一个关节承担的力有多大。针对传统的的六轴机器人而言，其每一个关节的力是一定的，它的分派很有可能很不科学。可是针对七轴机器人而言，可以根据控制系统调节每个关节的力矩，让单薄的阶段承担的力矩尽可能小，是全部机器人的力矩分派较为匀称，更为有效。

3、容错性

机器人在出现问题时，假如有一关节无效，传统式六轴机器人便没法再次进行工作中，而七轴机器人可以根据再次调节常见故障关节速率(动力学容错机制)和常见故障关节力矩(动力学模型容错机制)的初次分配完成再次正常的工作中